Aan de voorzijde van de penning van de Maatschappij wordt afgebeeld hoe De Menslievendheid, voorgesteld door een vrouw, de drenkeling beschermt tegen de hem bedreigende dood.

Het Latijnse randschrift REDDITUR HIC ENECTUS AQUIS PATRIAEQUE SUISQUE betekent: “In het water gesmoord wordt hij aan het vaderland en de zijnen teruggegeven”. Aan de keerzijde is een lauwerkrans van eikenblad afgebeeld. De naam van de redder en de plaats van het ongeval worden hierop gegrafeerd. Het Latijnse randschrift aan deze zijde OB SERVATUM CIVEM EX DONO SOCIET. AMSTELAED. CIDIDCCLXVII (betekenis: “Tot beloning voor het redden van een burger, geschonken door de Amsterdamse Maatschappij opgericht in 1767”) werd vervangen door “Koninklijke Maatschappij tot Redding van Drenkelingen 1767” met een kroontje aan de bovenzijde van de penning.

De bronzen penning wordt doorgaans toegekend bij de inspanning waaraan voor een belangrijk deel de redding en/of de opwekking der levensgeesten van een geredde te danken zijn.

De zilveren penning wordt doorgaans toegekend bij de redding die op een moedige en verdienstelijke wijze en/of de opwekking der levensgeesten die op verdienstelijke wijze plaatsvond.

De gouden penning wordt doorgaans toegekend als de redder met gevaar voor eigen leven en/of de opwekking der levensgeesten die op zeer verdienstelijke wijze plaatsvond.

Zij die iemand hebben gered maar zelf weinig tot geen risico hebben gelopen ontvangen een Oorkonde.

Sinds 2009 reikt de Maatschappij de Legpenning uit. De onderscheiding, waarmee een breed internationaal draagvlak wordt beoogd, wordt in principe iedere twee jaar toegekend aan iemand die zich op uitzonderlijke wijze heeft ingezet voor het voorkomen van en de behandeling van verdrinkingen in de ruimste zin van het woord. Hieronder valt ook wetenschappelijk onderzoek.

• De legpenning van de Maatschappij werd voor het eerst in 2009 uitgereikt aan Dr. H. Vervaecke, secretaris-generaal van de International Lifesaving Federation.
• De tweede legpenning werd op 20 september 2012 uitgereikt aan de heer P. Peterson, oprichter en voorzitter van TASC, The Alliance of Safe Children. 
• In 2014 werd de legpenning uitgereikt aan heer S.E. Wiebenga, voormalig directeur van de Koninklijke Nederlandse Redding Maatschappij.
• Tijdens de viering van het lustrum werd in 2017 de vierde Legpenning uit aan de heer J. Connolly van The Irish Lifesaving Foundation.
• In 2019 werd de vijfde legpenning uitgereikt aan de Dr. David Meddings.  Hij is binnen de WHO initiatiefnemer van de WHO rapporten “Global report on drowning: preventing a leading killer” en “Preventing drowning: an implementation guide” 
• In 2023 werd de zesde legpenning uitgereikt aan Professor Dr. José Palacios Aguilar, hoogleraar aan de universiteit van La Coruna (Spanje). 

Kandidaten voor de legpenning kunnen bij de Maatschappij schriftelijk gemotiveerd worden voorgedragen.